天宸北斗衛星導航技術（天津）有限公司

土地進行平整作業在農業的生產中主要具有以下優點：農田表面平整，改善種床條件；提高作物的單產、總產，增加經濟效益；節省用水，降低費用；減少肥料流失，提高肥料的利用率。土地平整對農業的生產具有重要的意義，隨著北斗導航定位技術的發展，應用北斗導航技術實現對平地機的控制，對平地作業實現精準控制提供了很大的便利。
天宸北斗衛星平地系統是本公司自主研發的高精度、高性能衛星平地系統。該系統由高精度GNSS定位設備以及數據通訊設備共同構成，采用基站+移動車載端的方式進行作業。移動車載端通過接收移動基站所發射的電臺信號進行內部結算實現對平地機的一系列的控制操作。在車載端安裝W10高精度的控制器可對平地機進行手動、自動控制，在自動模式下并且實時的接收平地機上所傳輸的定位以及高程信息進行內部結算達到平地的目的。

2、 系統組成
2.1 基站部分
天宸北斗衛星平地系統基站部分主要包括接收機、電臺發射天線、基站延長板以及配套線纜組成。
 
圖1移動基站設備連接圖解
   基站部分主要提供RTK實時差分信號，天宸北斗衛星導航技術（天津）有限公司，天宸北斗，同時R20一體化北斗基站可以與北斗自動駕駛系統基站完全兼容。操作簡單，通電開機即可工作；另外移動基站的靈活性高，可根據作業地點隨意移動，不受距離限制。基站設置為開機自動發射，每次移動之后不需要做任何的設置，可直接使用。
2.2 移動車載端
車載控制部分主要由衛星平地控制器、GNSS天線、電臺接收天線以及配套線纜組成。衛星平地控制器內置了GNSS高精度板卡、電臺模塊以及主控制板；具有集成度高、性能穩定、操作簡單等特點。

 


圖2衛星平地系統
 
圖3衛星平地控制器
衛星平地控制器所有的按鈕及指示燈都設計在前面板上，便于用戶觀察衛星平地系統的狀態以及平地機作業時的狀態。整個控制面板操作簡單，通俗易懂。其中工作時主要分為自動模式和手動模式兩個部分，天宸北斗|||農業衛星平地機
，根據用戶的需求可以進行模式的切換進行操作。
簡單操作流程：
（1）基準面的設置

（2）進行平地作業
在設定好的基準面進行平地作業即可。其中地勢落差比較大時，拖拉機刮土過多或過深，可，在不切換模式的情況下，手動扳動升降開關進行卸土。待完成卸土之后松開升降開關即可。
在進行平地作業時可隨時進行基準面的調整，來達到效果。
3、 系統工作原理
 
圖4系統邏輯組成示意
天宸北斗衛星平地系統包括R20一體式移動基站、車載控制器、GNSS導航定位天線、車載電臺天線以及相關線纜。
移動基站由高精度R20一體化接收機以及發射電臺組成，由基站接收高精度定位信息，通過電臺方式向車載移動站發射差分數據。
車載控制器采用GNSS高精度板卡、電臺模塊以及主控制板，天宸北斗|||農業衛星平地機
，采取單天線定位的方案，實時接收基站電臺廣播數據，獲取高精度的定位及高程信息。通過控制器內置的GNSS高精度板卡，通過主控制板對其差分數據進行分丬析，實時的解算出平地機的實時高度并且對其高度進行控制，從而使平地機一直處于同一高度實現平地作業。
GPS傳輸模塊主要實現實時的定位信息以及高程信息的傳輸；
車載控制器實時解算GNSS天線的定位以及高程信息，在自動模式下對平地機進行控制；
電磁閥控制模塊主要是對控制器的指令進行傳輸，使平地機上的液壓閥做出相應的反應，進而實現平地效果；
4、 系統特色
天宸北斗衛星平地系統廣泛應用于精準農業的荒地復耕、老田翻新、新田平整、坡地改梯田、水田整平、旱田整平等大面積土地平整，也可以用于興修水利、道路、機場建設以及大面積體育場的建設。整套系統具有以下特色：
? 操作簡單，易學亍易懂，相比激光平地系統操作更簡單、便捷；
? 現場作業不受沙塵暴/揚沙等天氣影響，作業精度高；
? 安裝調試簡單，接收電臺無需架太高，維護方便，可直接替換所有廠家各種型號及寬度的激光平地系統；
? 基于北斗高精度定位系統的衛星平地系統，衛星系統兼容北斗/GPS/GLONASS；
? 高度集成化，操作臺內置北斗高精度定位設備，數據通設備和控制器等；
? 控制高程精度±2cm；
? 作業距離遠，移動便攜基站作業半徑3-5km，固定基站作業半徑15km；
? 基準站與導航自動駕駛系統基站完全兼容；
? 基站架設方便，可任意架設，無需整平，供電即可工作。
? 在自動模式下油缸的伸縮過大不會脫離自動控制；
? 進行手動操作后，返回原基準面迅速；
5、應用案例
目前本套系統已經在新疆多個團場進行了安裝應用，在農四師29團、阿瓦提鄉等多個團場/地方的安裝使用中，得到了農戶對本套系統的認可。用戶們表示操作起來更加簡單，作業效果也很好。

 
圖5衛星平地取代激光平地圖

 
圖6現場作業效果圖



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