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位置環的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數據到驅動器地址的伺服例外），外部的脈沖經過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環的設定”，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經過偏差計數器的計算后的數值在經過位置環的PID調節（比例增益調節，無積分微分環節）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環的給定。位置環的反饋也來自于編碼器。


伺服的電流環的PID常數一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。

速度環主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數進行合適的調節才能達到理想效果。位置環主要進行P（比例）調節。對此我們只要設定位置環的比例增益就好了。
位置環、速度環的參數調節沒有什么固定的數值，要根據外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節的簡單方法是在根據外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數從小往大調，積分時間常數從大往小調，以不出現震動超調的穩態值為最佳值進行設定。


當進行位置模式需要調節位置環時，最好先調節速度環（此時位置環的比例增益設定在經驗值的最小值），調節速度環穩定后，在調節位置環增益，適量逐步增加，位置環的響應最好比速度環慢一點，不然也容易出現速度震蕩。
伺服驅動器是用來驅動伺服電機的，伺服電機可以是步進電機，也可以是交流異步電機，主要為了實現快速，像那種走走停停、精度要求很高的場合用的很多。
變頻器就是為了將工頻交流電變頻成適合調速度的電流，用以驅動電機，現在有的變頻器也可以實現伺服控制了，也就是可以驅動伺服電機，但伺服驅動器和變頻器還是不一樣的！可伺服和變頻器的區別究竟是什么，請看小編為您分解。

兩者定義
變頻器是利用電力半導體器件的通斷作用將工頻電源變換成另一頻率的電能控制裝置，能實現對交流異步電機的軟啟動、變頻調速、提高運轉精度、改變功率因素等功能。變頻器可驅動變頻電機、普通交流電機，主要是充當調轉速的角色。變頻器通常由整流單元、高容量電容、逆變器和控制器四部分組成。
伺服系統是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。
伺服系統是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。又稱隨動系統。在很多情況下，伺服系統專指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角）。伺服系統的結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區別。
伺服系統按所用驅動元件的類型可分為機電伺服系統、液壓伺服系統和氣動伺服系統。最基本的伺服系統包括伺服執行元件（電機、液壓缸）、反饋元件和伺服驅動器。若想讓伺服系統運轉順利還需要一個上位機構，PLC、以及專門的運動控制卡，工控機+PCI卡，以便給伺服驅動器發送指令。
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